清除泥餅蛇形機器人具有超冗余自由度和后驅(qū)動裝置，采用后驅(qū)動連續(xù)關(guān)節(jié)來模擬蛇體的形態(tài)骨架結(jié)構(gòu)，該關(guān)節(jié)包括多個串聯(lián)的剛體關(guān)節(jié)，每個剛體關(guān)節(jié)由鋼絲繩牽引驅(qū)動，基于分層驅(qū)動原理，可以在單個連續(xù)關(guān)節(jié)內(nèi)實現(xiàn)多個剛體關(guān)節(jié)的空間角同步運動，大大降低了機械臂運動和控制的復(fù)雜性。通過力矩平衡和等效變換，得到了蛇形機器人的靜、動態(tài)特性。

清除泥餅蛇形機器人可以用于盾構(gòu)機刀盤泥餅的沖刷清理工作，同時還可通過攜帶相機檢查刀盤狀況，并且具備探傷檢驗、焊接、切割等技術(shù)的集成能力，實現(xiàn)了盾構(gòu)機刀盤的多功能檢修維保。具備以下優(yōu)勢：

1.遙控操作三維虛擬仿真平臺

2.精準視覺定位與仿真模擬定位

3.EtherCA工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)實現(xiàn)伺服電機聯(lián)動技術(shù)