我們在使用碼垛機前是想要了解他的主要結構，這樣我們才能夠去認識碼垛機，機器人碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。

1.進袋機構，采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。

2.轉向機構，按設定程序對包裝袋作轉向編排。

3.排袋機構，采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。

4.積袋機構，采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

5.抓袋碼垛機構，采用機器人碼垛機構完成碼垛作業。

6.托盤庫，成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規律地向碼垛工序供應空托盤，碼到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫，末了由叉車取出送至倉庫貯存，系統采用可編程序控制系統器控制。